Mekaaninen käsi - Osien valmistus ja kokoaminen

Kun suunnitteluvaihe oli päästy loppuun, aloitin valmistamaan käsiä. Ensi töikseni tein finnfoamista pari kokeilua, joilla selvitin sormien mekanismeja ja materiaalien kestävyyttä. Lopulta päädyin Sikabloc-uretaanilevyyn, sillä se kestää kolhuja ja kulutusta, muttei ole liian painavaa ja sitä on helppo muotoilla.

Lähdin liikkeelle valmistamalla suunnitelmien mukaan sormipalat. Leikkasin joka osan vannesahalla, porasin niihin reiät niveliä varten ja hioin pyöristykset. Lopuksi kokosin sormet liimaamalla niveliin 10mm puurimaa ja hioin pois ylitulevat päät.

Sitten aloitin tekemään keskirunkoa. Tein finnfoamin jämäpaloista karkean mallin, jonka mitoitin paperille ja leikkasin siistinä uudelleen uretaanista. Peukalon ja peukalon kiinnityksen tein samalla tavalla, mutta osittain jouduin käyttämään talttaa.

Kun osat olivat leikattu, alkoi sormien kiinnitys runkoon. Kiinnitin sormet runkoon liimamassalla, mukaanlukien peukalon alustan. Tässä vaiheessa sormien liikeradan näkee selvästi.

 

Viimeiset vaiheet ennen toimivaa kättä ovat rungon loppuun kasaaminen, vetonarujen ja kuminauhojen kiinnittäminen sormiin, sekä hanskojen kiinnittäminen runkoon.

Porasin 2mm terällä reiät rautalangoista tekemiäni lenkkejä varten. Liimasin geeliliimalla rautalenkit reikiin sormien molemmin puolin. Näiden lenkkien tarkoitus on ohjata vetonaruja ja kuminauhoja pysymään paikoillaan.

Kun olin kasannut rungon loppuun, sain kiinnitettyä rullaluistelusuojan runkoon liimalla ja narulla. Valkoiseen työhanskaan ompelin pienet palat nylonia, että se kestäisi narujen kulutusta. Kiinnitin narut mekaanisiin sormenpäihin liimalla ja pujotin ne lenkkien läpi. Toiselle puolelle tein saman, mutta kuminauhoilla ja kiinnitin molemmat kuminauhan päät liimalla uretaaniin.